Bài báo tập trung nghiên cứu hành vi ma sát trong giai đoạn tiền trượt của xylanh khí nén, nơi vận tốc gần bằng 0 và lực ma sát phụ thuộc vào độ dịch chuyển vi mô của pittông. Thông qua hệ thống đo áp suất và vị trí, lực ma sát được tính toán và phân tích dưới nhiều điều kiện áp suất và lực tác dụng. Kết quả cho thấy hành vi ma sát phi tuyến giống như lò xo, có hiện tượng hysteresis với bộ nhớ phi địa phương. Kích thước vòng hysteresis tăng theo áp suất cấp, nhưng hình dạng không thay đổi. Nghiên cứu này là cơ sở để xây dựng mô hình ma sát cho xylanh khí nén trong các ứng dụng điều khiển chính xác.