Robot được thiết kế theo cấu trúc khung xương với 4 bậc tự do, mô phỏng chuyển động tay người dựa trên giải phẫu sinh học. Mô hình động học sử dụng phương pháp Denavit-Hartenberg để xác định vị trí và hướng của khâu tác động cuối. Bài toán thiết kế quỹ đạo tập trung vào việc giảm độ giật bằng cách sử dụng đa thức bậc 5 thay cho bậc 3, giúp chuyển động mượt hơn và phù hợp với sinh lý tay người. Các ví dụ mô phỏng cho thấy quỹ đạo bậc 5 có độ liên tục cao, giảm gia tốc đột ngột tại điểm chốt, nâng cao hiệu quả điều trị. Kết quả nghiên cứu là cơ sở cho việc điều khiển chuyển động chính xác và an toàn của robot trong phục hồi chức năng.