Phương pháp sử dụng bộ dự báo Smith được cập nhật online thông qua thuật toán ước lượng tham số thời gian thực, giúp loại bỏ ảnh hưởng của thời gian trễ. Đồng thời, bộ điều khiển mờ thích nghi được tích hợp để điều chỉnh các hệ số PID nhằm nâng cao chất lượng điều khiển. Mô hình hệ thống được mô phỏng bằng MATLAB với các tình huống thay đổi tham số và thời gian trễ. Kết quả mô phỏng cho thấy phương pháp đề xuất có khả năng ổn định hệ thống tốt hơn so với các bộ điều khiển PID truyền thống. Ngoài ra, thuật toán nhận dạng thời gian trễ và tham số hệ thống được trình bày chi tiết, cùng với các biểu đồ minh họa hiệu quả điều khiển.