Khớp khuỷu tay sinh học được thiết kế dựa trên cơ nhân tạo khí nén, có khả năng thực hiện các chuyển động linh hoạt tương tự khớp người. Mô hình động học ngược được xây dựng để xác định chiều dài các cơ nhân tạo tương ứng với góc quay mong muốn. Thuật toán PSA-MFAC được phát triển từ lý thuyết điều khiển thích nghi không mô hình, có khả năng tự điều chỉnh tham số theo sai số điều khiển. Các thí nghiệm mô phỏng và thực nghiệm cho thấy PSA-MFAC có độ chính xác cao hơn so với PID và MFAC truyền thống, với sai số theo dõi chỉ 3.8%. Phương pháp này phù hợp với các hệ thống điều khiển phi tuyến, không cần mô hình động học chi tiết.