Phương pháp điều khiển sử dụng tín hiệu bù trễ dựa trên tích phân của tín hiệu điều khiển trong quá khứ, kết hợp với điều khiển dạng PI. Phân tích ổn định theo Lyapunov chứng minh sai số bám quỹ đạo được chặn. Mô phỏng Matlab trên robot 2 bậc tự do cho thấy hiệu quả của phương pháp trong các trường hợp trễ khác nhau. Kết quả cho thấy sai số càng nhỏ khi trễ càng nhỏ và thay đổi chậm. Phương pháp vẫn duy trì tính bền vững khi có sai lệch nhỏ trong tham số trễ, tuy nhiên nhạy cảm với thay đổi tần số trễ.