Robot gồm hai nền tảng (trên và dưới) kết nối bởi bốn cánh tay giống nhau, mỗi cánh tay gồm 5 khớp quay (R). Các khớp được bố trí sao cho có thể tạo ra các cấu hình đặc biệt, cho phép nền tảng trên thực hiện các chuyển động khác nhau: chuyển động tịnh tiến, chuyển động phẳng, chuyển động quay và trạng thái khóa cứng. Dựa trên các cấu hình này, robot có thể biến đổi thành các cơ cấu tương đương như cơ cấu vòng kín 6 khớp R để thực hiện chuyển động lăn, cơ cấu chuỗi hở 5 khớp để thực hiện chuyển động bò, hoặc cơ cấu chân 2 bậc tự do để đi bằng bốn chân. Các trạng thái chuyển đổi giữa các chế độ được xác định rõ ràng thông qua phân tích kỳ dị hình học. Robot cũng có thể gập lại thành ba dạng nhỏ gọn khác nhau để dễ dàng vận chuyển hoặc cất giữ. Các mô phỏng và thử nghiệm thực tế trên nguyên mẫu cho thấy robot có thể thực hiện linh hoạt các chế độ chuyển động và chuyển đổi giữa chúng một cách hiệu quả.