Robot là hệ phi tuyến chịu ảnh hưởng của ngoại lực và nhiễu đột biến, gây khó khăn cho việc điều khiển chính xác. Tác giả xây dựng mô hình đánh giá nhiễu dựa trên sai lệch giữa trạng thái thực và mô hình lý thuyết, từ đó tổng hợp luật điều khiển trượt có khả năng kháng nhiễu. Luật điều khiển gồm các thành phần: điều khiển tương đương, bù nhiễu, điều khiển tỷ lệ và thành phần relay. Mô phỏng trên robot hai bậc tự do cho thấy hệ thống bám sát quỹ đạo mong muốn ngay cả khi có nhiễu đột biến. Kết quả khẳng định tính đúng đắn và hiệu quả của phương pháp đề xuất.