Hiện tượng trễ trong cơ cấu truyền động khí nén gây ảnh hưởng lớn đến độ chính xác điều khiển. Mô hình MAGPI được đề xuất nhằm mô tả chính xác dạng trễ bất đối xứng và phi tuyến bằng cách kết hợp toán tử AGPO và DZO. Mô hình được kiểm nghiệm trên cả PMA thương mại và PMA tự chế, với các hàm bao khác nhau như exp, tanh, arctan. Kết quả cho thấy hàm arctan cho độ chính xác cao nhất, đặc biệt khi đường cong trễ trở nên bất quy tắc. Mô hình cũng thỏa mãn các tính chất toán học như “wiping-out” và “congruency”. Việc tăng số lượng toán tử AGPO và DZO giúp cải thiện độ chính xác nhưng cần cân nhắc tránh hiện tượng quá khớp.