Người vận hành đeo đồng hồ thông minh để thu thập dữ liệu gia tốc, từ đó nhận dạng hành động như nhặt vít, bắt vít, đặt tua vít.

• Các mô hình hợp tác được biểu diễn bằng đồ thị AND/OR, cho phép nhiều chuỗi hành động khác nhau dẫn đến cùng một trạng thái hoàn thành.
• - Robot sử dụng điều khiển theo mức ưu tiên để thực hiện các hành động như nhặt tấm gỗ, giữ tấm gỗ, tránh vật cản, và đặt tấm gỗ vào vị trí cuối.
• - Hệ thống cho phép người vận hành chọn hành động tiếp theo mà không cần tuân theo thứ tự cố định, robot sẽ tự động điều chỉnh theo hành động người.
• - Nhận dạng hành động sử dụng mô hình Gaussian Mixture Model (GMM) và Regression (GMR), với độ trễ nhận dạng trung bình khoảng 10% thời gian hợp tác.
• - Hệ thống có thể nhận dạng hành động ngay cả khi người vận hành không đứng trước robot, nhờ vào cảm biến đeo tay.
• - Điều khiển robot có thể phản ứng với vật cản bằng cách kích hoạt các mục tiêu điều khiển tránh va chạm, mà không cần tái lập kế hoạch chuyển động.
• - Thử nghiệm với 66 phiên hợp tác cho thấy tỷ lệ thành công cao với mô hình tối ưu, và hệ thống có thể chuyển đổi mô hình hợp tác khi người thay đổi hành động.
• - Hệ thống có thể mở rộng để học mô hình hợp tác từ hành vi tự nhiên của người, tích hợp thêm cảm biến RGB-D, và cải thiện khả năng thích nghi.