Phần lớn các phương pháp hiệu chỉnh robot hiện nay chỉ xét đến sai số cố định như độ lệch chiều dài liên kết hoặc sai số lắp ráp. Tuy nhiên, các sai số phụ thuộc vị trí khớp như sai số truyền động sóng biến dạng, độ rơ, và biến dạng ngoài mặt phẳng cũng ảnh hưởng đáng kể đến độ chính xác. Tài liệu đề xuất mô hình sai số động học bậc cao sử dụng đa thức Chebyshev để mô tả các sai số phụ thuộc khớp. Phương pháp hiệu chỉnh sử dụng thuật toán ước lượng hợp lý cực đại (MLE) kết hợp với dữ liệu đo từ hệ thống laser tracker. Thí nghiệm thực hiện trên robot FANUC LR Mate 200i cho thấy mô hình đề xuất mô tả được 97% sai số đo được, vượt trội so với mô hình truyền thống chỉ đạt 79.4%. Kết quả chứng minh rằng khoảng 20% sai số động học có thể được quy về các yếu tố phụ thuộc khớp, và việc mô hình hóa chính xác các sai số này là cần thiết để cải thiện hiệu suất robot.