Cơ bắp nhân tạo khí nén (PAM) có đặc tính phi tuyến mạnh và biểu hiện hiện tượng trễ bất đối xứng khi hoạt động dưới các tần số và tải khác nhau. Để mô hình hóa chính xác hành vi này, nghiên cứu đề xuất mô hình E-RFNARMAX gồm hai phần: mô hình EUPI mô tả trễ bất đối xứng không phụ thuộc tần số và mô hình NARMAX sử dụng mạng nơ-ron mờ hồi tiếp để mô tả ảnh hưởng của tải và tần số. Mô hình được kiểm nghiệm qua thực nghiệm với các tín hiệu đầu vào và tải khác nhau, cho kết quả phù hợp cao với dữ liệu thực tế. Ngoài ra, mô hình nghịch đảo cũng được xây dựng để dự đoán tải cơ học tác động lên PAM, mở ra hướng ứng dụng trong thiết bị đeo và robot phục hồi chức năng.