UHP là robot phục hồi chức năng chi trên sử dụng cơ cấu Pantograph và hai bộ truyền động đàn hồi nối tiếp (SEA). Thiết bị có thể thay đổi cấu hình cơ khí nhờ các khớp khóa/mở, cho phép thực hiện các bài tập phục hồi khác nhau. Tài liệu tập trung vào chế độ ARM, dùng để phục hồi vai và khuỷu tay. Mô hình động học được xây dựng dựa trên phương pháp véc-tơ vòng kín, trong khi mô hình động lực học sử dụng công thức Lagrange. Các tham số như vị trí, vận tốc, gia tốc và lực được mô tả chi tiết theo cấu trúc cơ khí. Các thử nghiệm thực nghiệm cho thấy sai số vị trí trung bình dưới 3 mm (dưới 2% phạm vi chuyển động) và sai số lực dưới 10% phạm vi lực tối đa. Mô hình có thể dùng để thiết kế bộ điều khiển tương tác và giảm số lượng cảm biến cần thiết.