Nghiên cứu xây dựng mô hình cơ học cho cơ nhân tạo khí nén Mckibben bằng cách áp dụng lý thuyết độ giãn chuỗi giới hạn và lý thuyết biến đổi mạng vật liệu. Mô hình sử dụng hàm năng lượng biến dạng Gent để mô phỏng ứng xử phi tuyến của ống đàn hồi bên trong. Thí nghiệm kéo một trục và chu kỳ bơm xả được thực hiện để xác định tham số vật liệu và kiểm chứng mô hình. Kết quả cho thấy mô hình có thể dự đoán chính xác lực co, độ co tự do và áp suất ngưỡng, đồng thời phản ánh hiệu ứng mềm hóa Mullins trong các chu kỳ đầu. Mô hình cũng cho thấy độ co tự do tăng lên sau khi vật liệu bị mềm hóa, trong khi lực chặn không thay đổi đáng kể. Mô hình này phù hợp để ứng dụng trong thiết kế các thiết bị hỗ trợ vận động và robot mềm.