ACRP được phát triển để giải quyết bài toán thiết kế và điều khiển REE trong môi trường tác vụ ngẫu nhiên. Khung này gồm hai giai đoạn: thiết kế cấu hình REE tối ưu dựa trên chi phí ước lượng và điều khiển trực tuyến nhằm tối ưu hóa chất lượng thao tác và chi phí tái cấu hình. Mô hình được áp dụng trong hệ thống thu hoạch rau quả, nơi chất lượng thao tác (grasp quality) là yếu tố then chốt. Các thí nghiệm mô phỏng cho thấy ACRP cải thiện năng suất thu hoạch 7% so với phương pháp CRP truyền thống và 14% so với phân công ngẫu nhiên. Ngoài ra, ACRP duy trì chất lượng thao tác cao với chi phí tái cấu hình thấp hơn. Tài liệu cũng đề xuất các chỉ số như Order of Reconfigurability (OOR), mạng cấu hình và hàm chi phí tổng hợp để đánh giá hiệu quả hệ thống.