Khung lập kế hoạch nhiệm vụ động (DTP) được đề xuất cho phép các robot trong mạng tự tổ chức và phối hợp thực hiện các nhiệm vụ theo cách phi tập trung. Mỗi nhiệm vụ được mô hình hóa bằng các ma trận logic mô tả điều kiện tiên quyết, hậu quả và kỹ năng cần thiết. Việc phân công nhiệm vụ được thực hiện trực tuyến dựa trên kỹ năng của từng robot và trạng thái hiện tại của mạng. Thuật toán điều khiển sử dụng cơ chế đồng thuận để đảm bảo các robot chia sẻ thông tin sự kiện và trạng thái một cách nhất quán. Tài liệu chứng minh tính tương đương giữa mô hình phi tập trung và mô hình tập trung trong điều kiện phân công nhiệm vụ giống nhau. Một thử nghiệm thực tế với mạng robot SAETTA cho thấy hiệu quả của phương pháp trong môi trường trong nhà, với khả năng xử lý đồng thời nhiều nhiệm vụ và chia sẻ tài nguyên. Phân tích độ phức tạp cho thấy chi phí tính toán và truyền thông giảm đáng kể nhờ phân tán.