Phương pháp truyền thống thường chỉ xét đến nhiễu mở (open-loop), dẫn đến đường đi bảo thủ và không tối ưu.  

• Tác giả đề xuất sử dụng điều khiển phương sai tối ưu (optimal covariance steering) để kiểm soát trực tiếp sự lan truyền của nhiễu trong hệ thống tuyến tính.  
• - Môi trường có chướng ngại vật được mô hình hóa bằng các ràng buộc xác suất không lồi, được chuyển đổi thành bài toán lập trình hỗn hợp nguyên (mixed-integer convex programming).  
• - Phương pháp mới sử dụng phân vùng không gian trạng thái thành các miền lồi chồng lấn, giúp giảm độ phức tạp tính toán.  
• - Các mô phỏng số cho thấy phương pháp có thể tìm được đường đi ngắn hơn và an toàn hơn so với các phương pháp chỉ điều khiển trung bình trạng thái.  
• - Tài liệu cũng so sánh hiệu năng với các phương pháp trước đó và chứng minh tính hiệu quả về thời gian và độ chính xác.  
• - Ứng dụng tiềm năng trong điều khiển xe tự hành, robot di động và các hệ thống có nhiễu ngẫu nhiên.