Phần cứng:

  + Camera độ sâu (RGB-D) gắn nghiêng 30°, tầm đo ~0,4–4 m.

  + Cảm biến siêu âm 40 kHz, đo khoảng cách 0,03–4,25 m, MCU điều khiển.

  + CPU nhúng xử lý ảnh, hợp nhất dữ liệu, dựng AR, tạo âm thanh hướng dẫn.

  + Kính AR hiển thị hình ảnh tăng cường, tai nghe phát âm thanh.

• Thuật toán:
•   + Phát hiện hướng đi khả thi từ ảnh độ sâu (vùng quan tâm ở đáy ảnh).
•   + Tính toán góc lái và bề rộng vùng đi được, chọn hướng tối ưu.
•   + Hợp nhất dữ liệu siêu âm để xử lý vật cản trong suốt, loại bỏ hướng nguy hiểm.
• - Hướng dẫn:
•   + Người mù hoàn toàn: 3 kiểu âm thanh — âm stereo định hướng, lời nói ghi âm, tiếng bíp tần số thay đổi.
•   + Người thị lực yếu: AR hiển thị hướng đi trong ảnh lập thể, vùng an toàn đánh dấu.
• - Thử nghiệm:
•   + Môi trường: nhà, văn phòng, siêu thị; vật cản cao từ 3–100 cm.
•   + Người mù: phương pháp tiếng bíp hiệu quả nhất, đặc biệt ở môi trường lạ.
•   + Người thị lực yếu: AR giảm va chạm đáng kể, nhất là với vật nhỏ khó thấy.
• - Hiệu năng:
•   + Phát hiện vật cản nhỏ ≥3 cm ở khoảng cách ~1 m.
•   + Xử lý thời gian thực (~30 ms/frame).
•   + Cải thiện tốc độ và độ an toàn so với dùng gậy dò.