Robot gồm một đoạn liên tục với một trục đàn hồi chính và bốn dây dẫn động phụ bố trí cách nhau 90°.

• Khi dây được kéo, trục chính bị uốn cong tạo chuyển động mềm dẻo như vòi voi hoặc thân rắn.
• - Mô hình động học thuận và nghịch được xây dựng dựa trên giả định uốn cong theo cung tròn với bán kính R và góc uốn w.
• - Vị trí đầu robot (X, Y, Z) được tính từ độ dài dây và các tham số hình học.
• - Hệ thống điều khiển từ xa sử dụng Phantom Omni làm thiết bị đầu vào, truyền dữ liệu vị trí qua giao thức TCP/IP.
• - Mô hình robot được mô phỏng trong Unity3D để hiển thị chuyển động theo thời gian thực.
• - Hình ảnh robot thực được thu qua camera stereo và xử lý bằng MATLAB để tái tạo tọa độ 3D.
• - Các thí nghiệm vẽ hình học (hình tròn, hình vuông, đường cong) cho thấy sai số trung bình từ 14.7 mm đến 23.7 mm.
• - Độ trễ trung bình của hệ thống là khoảng 650 ms, đủ tốt cho ứng dụng phẫu thuật từ xa.
• - Hệ thống có tiềm năng ứng dụng trong y học, không gian, công nghiệp và môi trường nguy hiểm.