Tác giả đề xuất mô hình khối lượng-lò xo-tắt dần dạng chuỗi catenary để mô phỏng biến dạng của vật liệu lưu biến mỏng khi được tạo hình bởi robot. Một phương pháp ba bước được phát triển để xác định các thông số vật liệu từ thí nghiệm kéo, cho phép xác định chính xác các đặc tính lưu biến như độ đàn hồi, độ nhớt và biến dạng không hồi phục. Mô hình đa vật thể được xây dựng và xác thực bằng dữ liệu thực nghiệm, cho thấy độ chính xác cao trong mô phỏng biến dạng. Các chuyển động tạo hình khác nhau được so sánh thông qua mô phỏng động học, cho thấy chuyển động hai bước giúp giảm lực nội tại trong vật liệu mà vẫn đảm bảo chất lượng tạo hình. Khung kỹ thuật này đã được triển khai thành công trong dây chuyền sản xuất bánh kẹo công nghiệp, mở ra hướng ứng dụng mới cho robot trong ngành thực phẩm.