Khung kỹ thuật đầu tiên cho tạo hình ngoài mặt phẳng bằng robot đối với vật thể mềm dạng lưu biến

( 0 đánh giá )
Miễn phí

Fondant icing được mô hình hóa bằng phần tử ba thành phần: lò xo (đàn hồi), giảm chấn đàn hồi (viscoelastic), và giảm chấn dẻo (viscoplastic).

  • Thử nghiệm kéo được thực hiện trên 10 mẫu vật liệu mỏng, với tốc độ biến dạng 1 mm/s, để xác định các hằng số vật liệu: k1 = 95 N/m, c2 = 1300 Ns/m, c1 ≈ 0.
  • - Mô hình động học sử dụng phần mềm ADAMS để mô phỏng chuỗi khối lượng liên kết bằng phần tử ba thành phần, chịu tác động của trọng lực và công cụ tạo hình.
  • - Hai trường hợp kiểm nghiệm: (1) biến dạng do trọng lực, (2) biến dạng do công cụ ép xuống. Sai số giữa mô phỏng và thực nghiệm < 6.5%.
  • - So sánh 4 kiểu chuyển động công cụ: vertical, horizontal, nghiêng 45°, và hai bước (vertical + horizontal). Chuyển động hai bước cho lực nội sinh thấp nhất (0.658 N), với khoảng cách dư A = 4 mm — đạt chuẩn chất lượng.
  • - Tốc độ công cụ ảnh hưởng đến lực nội sinh và chất lượng tạo hình: tốc độ cao tăng nguy cơ nứt, tốc độ thấp gây biến dạng không đủ.
  • - Hệ thống đã được triển khai thực tế tại nhà máy Lightbody of Hamilton (Finsbury Food Group), cho kết quả tạo hình chính xác như mô phỏng.