Khung điều khiển được thực hiện ở mức mô-men xoắn, gồm hai giai đoạn: bước tiền phẫu, người dùng điều khiển robot bằng tay để đồng bộ vị trí trocar; bước phẫu thuật, robot thực hiện nhiệm vụ phẫu thuật theo quỹ đạo định sẵn, đồng thời duy trì ràng buộc RCM (Remote Center of Motion). Chiến lược điều khiển tuân thủ trong không gian null được thiết kế dựa trên tọa độ “swivel” – góc xoay của mặt phẳng vai-khuỷu-cổ tay – giúp giới hạn chuyển động dư bậc theo các ràng buộc vật lý hoặc giới hạn khớp. Phản hồi lực được áp dụng tại khớp khuỷu để điều chỉnh cấu hình robot khi có tiếp xúc vật lý. Các thí nghiệm với robot KUKA LWR 4+ cho thấy phương pháp này duy trì độ chính xác cao trong nhiệm vụ phẫu thuật, đồng thời cho phép tương tác an toàn giữa robot và nhân viên y tế trong cùng không gian làm việc