Mô hình HDec-POSMDPs được tái cấu trúc để chạy trên nền tảng điện toán đám mây IoT.  

• Các tác vụ nặng được phân chia thành các khối tính toán song song và xử lý trên máy chủ đám mây.  
• - Hệ thống sử dụng các robot Turtlebot kết nối qua ROS và gateway để gửi dữ liệu cảm biến và nhận lệnh điều khiển.  
• - Quá trình khám phá bao gồm khởi tạo vị trí, tránh va chạm, gán mục tiêu, lập kế hoạch di chuyển và xây dựng bản đồ.  
• - Các thí nghiệm cho thấy khi tăng số lượng robot và mức độ song song, thời gian hoàn thành nhiệm vụ giảm, số bước đi và năng lượng tiêu thụ cũng giảm.  
• - Mô hình cho phép chia sẻ trạng thái giữa các robot, xây dựng bản đồ toàn cục và cải thiện hiệu suất hệ thống.  
• - Kết quả thực nghiệm được đánh giá qua các chỉ số như độ trễ lệnh, số bước, số lần quay, năng lượng tiêu thụ và số lần truyền thông.