Phương pháp khám phá dựa trên việc sử dụng cơ sở dữ liệu các bản đồ cục bộ đã thu thập từ các môi trường trước đó để dự đoán cấu trúc tiềm năng của khu vực chưa được khám phá. Robot sử dụng thuật toán FabMAP2 để tìm kiếm các bản đồ tương đồng, từ đó xác định các điểm có khả năng tạo vòng lặp nhằm giảm độ bất định trong định vị. Ngoài ra, tài liệu trình bày một hệ thống quay về vị trí ban đầu gồm hai phần: kiểm tra độ nhất quán của bản đồ bằng phương pháp thống kê và kỹ thuật “rewind” quỹ đạo dựa trên dữ liệu cảm biến 3D. Phương pháp được triển khai trên nền tảng ROS và thử nghiệm thực tế trong môi trường hầm mộ La Mã, cho thấy khả năng khám phá hiệu quả và quay về vị trí ban đầu ngay cả khi bản đồ bị lỗi. Các thử nghiệm cũng chứng minh độ chính xác cao của hệ thống trong việc quay về, với sai số trung bình khoảng 5 cm.