Bài báo trình bày mô hình tối ưu hóa động học phi tuyến để xác định chuỗi thời gian đóng mở van trong hệ thống khí nén kiểu cầu. Mục tiêu là giảm tiêu thụ khí nén bằng cách tận dụng năng lượng giãn nở và tái sử dụng khí thải. Kết quả mô phỏng cho thấy hệ thống có thể áp dụng trong khoảng điều kiện nhất định về áp suất, tải trọng và đường kính xi lanh. Ngoài khoảng này, hệ thống có thể gặp hiện tượng va đập hoặc bật lại. Thí nghiệm xác nhận tính khả thi và độ ổn định của hệ thống. Nghiên cứu cũng đề xuất các hướng phát triển tiếp theo như điều khiển servo và van số.