Bài báo đề xuất một phương pháp mới để hướng dẫn robot khám phá môi trường bằng cách sử dụng logic thời gian tín hiệu (STL) để biểu diễn các ưu tiên không gian của người dùng — ví dụ như giữ khoảng cách an toàn với vật cản hoặc duy trì kết nối WiFi. Thay vì chỉ tối ưu hóa thời gian và độ phủ như các thuật toán khám phá truyền thống, phương pháp này tích hợp STL vào quá trình lập kế hoạch chuyển động bằng cách sử dụng hàm chi phí dựa trên độ mạnh (robustness) của STL. Tác giả tích hợp phương pháp này vào thuật toán khám phá AEP (Autonomous Exploration Planner) và thực hiện các thí nghiệm mô phỏng và thực tế với UAV trong nhiều môi trường khác nhau như phòng trống, căn hộ, văn phòng, nhà máy điện. Kết quả cho thấy robot có thể khám phá hiệu quả hơn, an toàn hơn, và theo cách có tổ chức hơn — ví dụ như đi sát tường thay vì bay lung tung. Phương pháp này cũng giúp robot tránh va chạm, duy trì kết nối WiFi, và tạo ra bản đồ 3D chất lượng cao hơn.