Các hệ thống robot sinh thiết vú và tuyến tiền liệt sử dụng siêu âm để xác định vị trí tổn thương và hướng dẫn kim sinh thiết, có thể bán tự động hoặc tự động hoàn toàn.

• Trong đốt u gan và tuyến tiền liệt, siêu âm giúp xác định vị trí u và theo dõi kim đốt trong thời gian thực, một số hệ thống có tích hợp mô phỏng nhiệt để tối ưu hóa vùng hoại tử.
• - Gây tê thần kinh được hỗ trợ bởi robot cầm kim và siêu âm để xác định vị trí thần kinh và hướng dẫn kim tiêm chính xác.
• - Phẫu thuật nội soi như cắt thận, tuyến thượng thận, tuyến tiền liệt, và phẫu thuật tim sử dụng siêu âm nội soi (LUS, TRUS, TEE) để xác định vị trí mô, mạch máu, và theo dõi dụng cụ.
• - Một số hệ thống tích hợp siêu âm với hình ảnh nội soi để tạo giao diện thực tế tăng cường, giúp bác sĩ phẫu thuật định hướng tốt hơn.
• - Các kỹ thuật đàn hồi mô (elastography) được sử dụng để thay thế cảm giác sờ nắn trong phẫu thuật mở, giúp phân biệt mô cứng/mềm.
• - Các thuật toán theo dõi dụng cụ bao gồm Hough Transform, Radon Transform, RANSAC, và học máy (SVM, deep learning) để xác định vị trí kim, catheter, và cannula trong ảnh siêu âm.
• - Siêu âm Doppler và CEUS được sử dụng để đánh giá tưới máu mô, hỗ trợ quyết định cắt bỏ hoặc bảo tồn mạch máu.
• - Bài báo nhấn mạnh tiềm năng của siêu âm 3D/4D trong việc cung cấp bản đồ giải phẫu động cho hệ thống robot tự động.