Robot FANUC LR Mate 200iC có 6 bậc tự do, được hiệu chuẩn bằng mô hình elasto-hình học (level-3) gồm 45 tham số: 24 tham số hình học, 6 tham số độ cứng khớp, 6 tham số định vị khung gốc và 9 tham số định vị đầu công cụ. Các cấu hình đo được tạo bằng thuật toán giả ngẫu nhiên có kiểm tra va chạm, sau đó chọn 34 cấu hình tối ưu bằng phân tích độ quan sát (chỉ số O1). Phép đo được thực hiện bằng MaxSHOT 3D (dùng ảnh chụp và phần mềm VXelements) và laser tracker (dùng SMR và phần mềm FARO Utilities). Quá trình nhận dạng tham số dùng thuật toán least squares có chuẩn hóa ma trận Jacobian để giảm số điều kiện.

Kết quả hiệu chuẩn được đánh giá bằng 966 cấu hình kiểm tra, so sánh sai số vị trí tuyệt đối và tương đối trước và sau hiệu chuẩn. Trước hiệu chuẩn, sai số vị trí tuyệt đối trung bình là 1.744 mm, sau hiệu chuẩn giảm xuống còn 0.197 mm (MaxSHOT) và 0.147 mm (laser tracker). Sai số khoảng cách giữa các điểm đo cũng giảm đáng kể. Dù laser tracker có ưu thế về đo liên tục và tự động, MaxSHOT 3D vẫn cho kết quả hiệu chuẩn tương đương, với chi phí thấp hơn và khả năng đo nhiều điểm cùng lúc.