Hệ thống gồm robot công nghiệp nhẹ (UR10, 29 kg) gắn trên nền tảng nhôm có thể lắp vào hai thanh giàn giáo tiêu chuẩn.

• Nền tảng có bánh xe rãnh chữ V để di chuyển dọc theo thanh giàn giáo, và cơ cấu bản lề để gắn chặt vào thanh bằng kẹp cơ khí.
• - Tổng trọng lượng hệ thống dưới 50 kg, cho phép hai người vận chuyển dễ dàng.
• - Mô hình bẻ cong dầm được xây dựng để ước lượng sai số vị trí đầu công cụ do độ đàn hồi của giàn giáo.
• - Mô hình sử dụng lý thuyết dầm Euler-Bernoulli có bổ sung độ cứng của khớp nối (coupler stiffness) để mô phỏng chính xác hơn.
• - Thí nghiệm thực tế được thực hiện với 50 tư thế robot trong một nhiệm vụ hàn phức tạp trên mối nối ống lớn.
• - Sai số đầu công cụ được đo bằng đồng hồ so và so sánh với mô hình lý thuyết, sai số mô hình dưới 1.3 mm.
• - Thử nghiệm với hai kích thước nền tảng (560 mm và 740 mm) cho thấy nền tảng lớn hơn giúp giảm sai số đáng kể.
• - Hệ thống được triển khai thực tế ngoài trời, lắp vào giàn giáo thật, và đo rung động bằng cảm biến IMU.
• - Biên độ rung động đầu công cụ dưới 0.6 mm, tổng sai số dưới 2 mm, phù hợp với nhiều ứng dụng xây dựng.
• - Hệ thống có thể được triển khai trong vòng 60 giây mà không cần dụng cụ chuyên dụng.