Tài liệu giới thiệu một động cơ đi bộ thần kinh động học không phụ thuộc vào mô hình động lực học của robot. Hệ thống bao gồm ba thành phần chính: mạng nơ-ron động học có phản hồi để tạo dáng đi, giải pháp động học ngược sử dụng mạng Zhang cải tiến nhằm đảm bảo tính ổn định tại điểm kỳ dị, và bộ điều khiển thích nghi thần kinh để xử lý các bất định mô hình. Mô hình robot Atlas được sử dụng để kiểm nghiệm khả năng sinh và thực thi dáng đi ổn định theo tiêu chí ZMP. Kết quả mô phỏng cho thấy hệ thống có thể thực hiện các bước đi ổn định, đồng thời duy trì tư thế thân trên và vị trí trọng tâm phù hợp. Tài liệu cũng trình bày chi tiết cách triển khai hệ thống trong môi trường ROS/Gazebo và đánh giá hiệu quả qua hai kiểu dáng đi khác nhau.