Đơn vị Rover nhẹ (LRU) – Khám phá hành tinh tự động, thành công tại SpaceBotCamp và hướng đến tương lai

( 0 đánh giá )
Miễn phí

LRU là robot nhẹ (~40kg), có khả năng di chuyển linh hoạt nhờ hệ thống bánh lái độc lập và bộ truyền động đàn hồi.

  • Hệ thống cảm biến gồm camera stereo, IMU và bộ xử lý hình ảnh FPGA cho phép định vị và xây dựng bản đồ 3D trong môi trường không có GPS.
  • - Phần mềm điều khiển gồm các module: tự định vị, lập bản đồ, tránh vật cản, khám phá, nhận dạng vật thể, điều khiển tay máy và thực hiện nhiệm vụ tự động.
  • - Tại SpaceBotCamp 2015, LRU là robot duy nhất hoàn thành toàn bộ nhiệm vụ: khám phá địa hình, thu thập mẫu và pin, lắp ráp vào trạm gốc trong vòng 30 phút với độ trễ truyền thông 4 giây.
  • - Hệ thống RAFCON cho phép lập trình nhiệm vụ phức tạp bằng sơ đồ trạng thái phân cấp, hỗ trợ giám sát và điều khiển từ xa qua giao diện mặt đất.
  • - Mô phỏng Software-in-the-Loop cho phép kiểm thử toàn bộ phần mềm trong môi trường ảo với hình ảnh và dữ liệu cảm biến giống thực tế.
  • - Nhiệm vụ tiếp theo là triển khai LRU trong môi trường mô phỏng mặt trăng tại núi Etna (ROBEX), thực hiện đo địa chấn bằng cách đặt các cảm biến tại các vị trí xác định.