Robot được trang bị cảm biến Kinect, loa và micro để theo dõi người và thực hiện đo khoảng cách bằng âm thanh.

• Điện thoại thông minh phát và thu tín hiệu âm thanh (beep) để đo thời gian truyền sóng âm giữa các thiết bị.
• - Hệ thống không cần hạ tầng mạng không dây như WiFi hay RFID, phù hợp với môi trường không có sẵn hạ tầng như cứu hộ hoặc quân sự.
• - Thuật toán định vị sử dụng Kalman mở rộng để kết hợp dữ liệu từ cảm biến Kinect và đo khoảng cách âm thanh, cho phép theo dõi vị trí người di chuyển.
• - Thử nghiệm thực tế được thực hiện trong hai môi trường: văn phòng/lab và sảnh lớn, với các mức nhiễu âm khác nhau và tốc độ đi bộ khác nhau.
• - Độ chính xác định vị đạt trung bình từ 0.43 m đến 1.12 m, tương đương với các phương pháp định vị WiFi nhưng không cần hạ tầng.
• - Phân tích ảnh hưởng của nhiễu môi trường, tốc độ di chuyển, và vấn đề mất đường truyền trực tiếp (NLoS) đến độ chính xác định vị.
• - Hệ thống có khả năng mở rộng để định vị nhiều người cùng lúc bằng cách sử dụng robot như một beacon di động.