Hệ thống đánh bóng được thiết kế theo cấu trúc tách biệt vị trí/lực, trong đó lực đánh bóng được điều khiển bằng servo khí nén. Mô hình động học của hệ thống được xác định bằng tín hiệu PRBS và phương pháp bình phương tối thiểu. Bộ điều khiển ISMC được xây dựng gồm phần điều khiển tương đương và phần điều khiển chuyển mạch, phù hợp với hệ phi tuyến không tối thiểu pha. Kết quả thực nghiệm cho thấy ISMC có khả năng chống nhiễu tốt, giảm sai số lực đánh bóng và cải thiện độ nhám bề mặt từ 135.8 nm xuống còn 14.7 nm. Phương pháp này có tiềm năng ứng dụng cao trong công nghiệp đánh bóng chính xác.