Nghiên cứu phát triển hai bộ điều khiển thích nghi: một cho việc khử dao động ngang của vật liệu mềm, một cho điều khiển vận tốc cuộn quấn. Mô hình hệ thống sử dụng phương trình vi phân đạo hàm riêng và thông thường, có xét đến các thông số chưa biết như khối lượng riêng và hệ số ma sát. Phương pháp Lyapunov được áp dụng để chứng minh tính ổn định tiệm cận của hệ thống. Kết quả mô phỏng cho thấy hiệu quả cao trong việc triệt tiêu dao động và duy trì vận tốc mong muốn, ngay cả khi có nhiễu và thông số chưa xác định.