Đặc điểm của robot mềm:

  + Có khả năng tích lũy và giải phóng năng lượng đàn hồi liên tục.

  + Biến dạng ảnh hưởng trực tiếp đến độ chính xác điều khiển.

• Dữ liệu thực nghiệm:
•   + Sử dụng cảm biến strain gauge và mạch cầu Wheatstone để đo biến dạng tại các điểm chuẩn.
•   + Dữ liệu được thu thập trong quá trình vận hành thực tế.
• Phương pháp nội suy:
•   + Dùng hàm định dạng để nội suy sai số tại các điểm chưa đo.
•   + Đảm bảo tính liên tục và hợp lý của sai số trong toàn bộ không gian làm việc.
• Cơ chế bù kép:
•   + Bước thô: hiệu chỉnh sai số lớn theo mô hình tổng quát.
•   + Bước tinh: tinh chỉnh vị trí điểm cuối để đạt độ chính xác cao.
• Kết quả:
•   + Robot mềm đạt độ chính xác động học cao.
•   + Phương pháp có thể áp dụng cho các hệ thống có độ đàn hồi lớn.
•   + Chi phí tính toán phù hợp với năng lực xử lý của hệ thống máy tính.