Phương pháp điều khiển gồm hai bước: thiết kế luật điều khiển ổn định cho rô bốt không mạng, sau đó mở rộng sang hệ thống mạng bằng cách tích hợp bộ lọc dự đoán giữa cảm biến và bộ điều khiển. Bộ lọc PO-PF được xây dựng dựa trên lý thuyết Kalman, có khả năng dự đoán trạng thái hệ thống từ các quan sát quá khứ, đảm bảo độ hội tụ của luật điều khiển. Bài báo trình bày chi tiết mô hình rô bốt, phương pháp tuyến tính hóa hệ phi tuyến, và mở rộng bộ lọc cho hệ phi tuyến. Kết quả mô phỏng và thực nghiệm cho thấy hệ thống đạt được ổn định tiệm cận ngay cả khi có trễ lên đến 5 giây, mất gói và sai thứ tự. Ngoài ra, bài báo cũng phân tích ảnh hưởng của các tham số điều khiển và độ chính xác của bộ lọc trong các điều kiện nhiễu khác nhau.