Robot sử dụng bánh omni cho phép di chuyển theo mọi hướng với 3 bậc tự do. Tác giả mô hình hóa động học và động lực học của robot, bao gồm ma trận chuyển đổi giữa tọa độ toàn cục và tọa độ chuyển động, lực tác động lên bánh xe và vận tốc tương ứng. Bộ điều khiển mờ được thiết kế dựa trên sai số vị trí và góc quay, sử dụng luật IF-THEN và hàm thành viên hình tam giác. Hệ thống điều khiển được kiểm nghiệm qua mô phỏng và ứng dụng thực tế trong đội robot bóng đá NEUIslenders tại cuộc thi RoboCup. Kết quả cho thấy robot đạt độ chính xác cao trong điều hướng, giảm thời gian điều chỉnh và cải thiện khả năng tránh vật cản. Tác giả đề xuất mở rộng nghiên cứu bằng cách áp dụng hệ thống mờ Z-number để tăng hiệu suất điều khiển.