Nghiên cứu tập trung vào mô hình hệ thống treo chủ động kiểu quarter-car với hai bậc tự do, sử dụng bộ chấp hành thủy lực có đặc tính phi tuyến. Phần tuyến tính của hệ thống được xử lý bằng điều khiển H∞ để đảm bảo độ bền vững trước nhiễu và thay đổi tham số. Phần phi tuyến của bộ chấp hành được điều khiển bằng kỹ thuật ARC nhằm xử lý các tham số chưa biết như mô đun chất lỏng thủy lực. Mô phỏng được thực hiện ở cả miền thời gian và tần số, cho thấy hệ thống điều khiển đề xuất giúp giảm đáng kể dao động thân xe, độ lệch lốp và cải thiện độ êm ái khi xe vận hành trên mặt đường gồ ghề.