Bài báo đề xuất một chiến lược điều khiển mới cho hệ tay máy hai khớp sử dụng cơ nhân tạo khí nén, vốn có tính phi tuyến mạnh và dễ bị nhiễu. Bộ quan sát trạng thái mở rộng phi tuyến được thiết kế để ước lượng chính xác nhiễu và trạng thái hệ thống. Bộ điều khiển phản hồi sai số dựa trên bộ quan sát này giúp cải thiện hiệu suất điều khiển. Các thí nghiệm thực tế với tần số thấp, cao, tải trọng và nhiễu cho thấy phương pháp đề xuất vượt trội so với các phương pháp trước. Phân tích lý thuyết và thực nghiệm đều chứng minh tính ổn định và hiệu quả của hệ thống.