Dense-ArthroSLAM là hệ thống SLAM dành cho nội soi khớp, sử dụng hai camera (nội soi và ngoài) cùng với dữ liệu từ cánh tay robot để định vị camera nội soi một cách chính xác và liên tục. Sau khi định vị, hệ thống chọn các khung hình chính (keyframes) dựa trên chuyển động và thực hiện tái tạo 3D bằng phương pháp đa ảnh (multi-view stereo). Tái tạo được thực hiện bằng cách tối ưu hóa độ sâu và vector pháp tuyến từ nhiều góc nhìn, sử dụng thuật toán PatchMatch và Expectation Maximization. Hệ thống được thử nghiệm trên mô hình khớp gối và xác chết, đạt độ chính xác trung bình 0.3–0.5 mm trên diện tích tái tạo lên đến 14.7 cm². So sánh với các phương pháp SLAM đơn monocular như ORBSLAM và LSDSLAM cho thấy Dense-ArthroSLAM vượt trội về độ chính xác và độ tin cậy trong môi trường nội soi khớp đầy thách thức.