Tác giả xây dựng Endometriosis Surgery Exercise (ESE) – một mô hình huấn luyện sử dụng quả cà chua đã xử lý nhiệt để mô phỏng việc bóc tách lớp mô xơ (exocarp) khỏi mô lành (mesocarp), tái hiện thao tác phẫu thuật bóc tách lạc nội mạc tử cung. Nhiệm vụ gồm bốn bước: tiếp cận vị trí, rạch viền bằng laser, vừa bóc vừa đốt, và tái kẹp khi mảng bị rách.

Hệ thống gồm hai tay robot: tay laser nội soi (Vesalius robot) điều khiển bởi cần PHANToM Premium 1.5 và tay kẹp (forceps) điều khiển bởi robot LoTESS, cả hai ở chế độ điều khiển đơn phương hoặc song phương. Tay kẹp tích hợp đo lực gián tiếp qua hai cảm biến lực/torque ngoài cơ thể, tính toán lực tác động tại đầu kẹp để phản hồi cho người điều khiển.

Thí nghiệm: 9 bác sĩ ngoại khoa (phụ khoa, tai mũi họng, nhi) thực hiện ESE ba lần với và không có phản hồi xúc giác. Ghi nhận dữ liệu vị trí, lực, thao tác bàn đạp, video nội soi và ngoại cảnh, ảnh kết quả. Phân tích các chỉ số: lực đỉnh, lực trung bình, số va chạm ngoài ý muốn, thời gian thao tác, độ “giật” quỹ đạo, số lần cảnh báo vượt ngưỡng lực.

Kết quả: chế độ haptic giảm đáng kể lực đỉnh (trung bình 4.28 N so với 6.87 N) và lực trung bình (0.48 N so với 0.81 N), giảm số va chạm không kiểm soát và số lần vượt ngưỡng lực 1.75 N, đặc biệt ở nhóm bác sĩ ít kinh nghiệm. Thời gian hoàn thành tăng nhẹ nhưng không có ý nghĩa thống kê. Phản hồi từ người tham gia cho thấy ESE có độ “validity” tốt (đại diện cho phẫu thuật thực tế), hệ thống trực quan, và haptic giúp điều khiển lực, tăng cẩn trọng và độ chính xác.