Nghiên cứu xây dựng một hệ thống điều khiển từ xa hai tay với phản hồi xúc giác để thực hiện bài tập ESE. Hệ thống gồm hai robot điều khiển dụng cụ nội soi laser và kẹp mô, cùng hai thiết bị đầu vào có phản hồi lực. Mô hình đào tạo sử dụng cà chua đã xử lý nhiệt để mô phỏng mô bệnh và mô lành. Người tham gia thực hiện bài tập bằng cách bóc tách lớp vỏ ngoài (mô bệnh) khỏi lớp thịt (mô lành) bằng phối hợp laser và kẹp. Thí nghiệm được thực hiện với 9 bác sĩ phẫu thuật, so sánh giữa điều khiển có và không có phản hồi xúc giác. Kết quả cho thấy phản hồi xúc giác giúp giảm lực tác động lên mô, giảm số lần va chạm không kiểm soát và tăng độ chính xác thao tác. Các bác sĩ đánh giá cao tính thực tế của mô hình và cho rằng phản hồi xúc giác mang lại lợi ích rõ rệt trong các thao tác phức tạp. Tài liệu cũng phân tích chi tiết hệ thống đo lực, thuật toán điều khiển song phương và các chỉ số đánh giá hiệu suất.