Đề xuất cơ chế khớp quay thụ động giúp robot di động tránh bị ngã khi tạo lực lớn lên vật thể.  

• Phân tích giới hạn lực dựa trên ma sát giữa robot – mặt đất và robot – vật thể.  
• - Phát triển robot ARODA với cơ cấu truyền lực một chiều và khớp quay thụ động gần mặt đất.  
• - Robot có thể nghiêng vật nặng bằng cách thử sai để xác định hệ số ma sát và kích thước vật thể.  
• - Cảm biến tích hợp gồm cảm biến lực, cảm biến trượt, IMU và cảm biến góc giúp robot nhận biết môi trường.  
• - Cơ chế này phù hợp cho các tác vụ trong môi trường không xác định, như nhà ở hoặc khu vực thảm họa.  
• - Mở ra hướng mới cho thao tác hợp tác giữa nhiều robot nhỏ trong không gian ba chiều.