ARIE là vùng trong không gian cấu hình mà hệ thống có thể hội tụ về trạng thái ổn định nhờ vào ràng buộc môi trường và đầu vào không phụ thuộc trạng thái.

• CRIE mở rộng ARIE bằng cách thêm thông tin cảm biến thô (thị giác, xúc giác) để điều chỉnh trực tuyến, giúp hệ thống thích nghi với bất định.
• - Chiến lược gồm 4 bước:
•   1. Lập kế hoạch nắm bắt ngoại tuyến từ mô hình CAD và ARIE.
•   2. Dẫn hướng bằng cảm biến thị giác để tiếp cận vật thể.
•   3. Điều chỉnh tiếp xúc bằng cảm biến xúc giác để đạt trạng thái tiếp xúc mong muốn.
•   4. Thực hiện nắm bắt và kiểm tra độ ổn định.
• - Tay robot BarrettHand có 3 ngón tay dưới điều khiển thụ động, mỗi ngón có 2 khớp, tổng cộng 4 bậc tự do.
• - Thí nghiệm nắm bắt cốc trong không gian 2D: sử dụng mô hình CAD để xác định vùng ARIE, sau đó điều chỉnh vị trí ngón tay bằng cảm biến thị giác và xúc giác để đạt tiếp xúc chính xác.
• - Kết quả cho thấy hệ thống có thể nắm bắt ổn định ngay cả khi cảm biến thị giác và xúc giác có độ chính xác thấp.
• - CRIE có thể mở rộng cho các tác vụ lắp ráp chính xác, tương tác người–robot, hoặc thao tác trong môi trường không cấu trúc.