Giới thiệu khái niệm “vùng bị ràng buộc trong môi trường” (CRIE) như một mở rộng của “vùng hấp dẫn trong môi trường” (ARIE), kết hợp giữa ràng buộc vật lý và thông tin cảm biến thô.

• Chiến lược nắm bắt gồm hai giai đoạn: lập kế hoạch ngoại tuyến dựa trên mô hình CAD và điều chỉnh trực tuyến bằng cảm biến thị giác và xúc giác.
• - Tay robot BarrettHand được sử dụng để minh họa khả năng nắm bắt chính xác trong môi trường không chắc chắn.
• - CRIE cho phép robot thực hiện các thao tác chính xác mà không cần cảm biến độ phân giải cao, nhờ tích hợp thông tin từ môi trường và cảm biến đơn giản.
• - Phân tích thực nghiệm cho thấy phương pháp này có thể áp dụng cho các nhiệm vụ lắp ráp chính xác và tương tác người-máy.
• - Tài liệu cũng thảo luận về tiềm năng mở rộng CRIE cho các hệ thống robot tuân thủ sinh học và học thích nghi.