Vấn đề chính trong khâu là biến dạng mô gây sai lệch vị trí mục tiêu khi chèn kim.  

• Tác giả đề xuất mô hình biến dạng mới không cần biết chính xác đặc tính mô hoặc kim.  
• - Các tham số được cập nhật trực tuyến bằng bộ ước lượng thích nghi dựa trên cảm biến.  
• - Bộ điều khiển vòng kín điều khiển đồng thời kim và mô để đảm bảo kim đến đúng vị trí.  
• - Mô hình được kiểm nghiệm qua mô phỏng và thực nghiệm trên mô sinh học và mô heo.  
• - Kết quả cho thấy sai số chèn kim giảm đáng kể, đạt độ chính xác tương đương bác sĩ phẫu thuật.  
• - Phương pháp có tiềm năng ứng dụng trong khâu tự động bằng robot trong phẫu thuật nội soi.