Cảm biến sử dụng kỹ thuật tương quan speckle để đo dịch chuyển tương đối giữa đầu dụng cụ robot và bề mặt gia công.

• Thiết kế cảm biến gồm nguồn laser, hệ thống thấu kính, camera tốc độ cao và bộ lọc quang học, được gắn trực tiếp lên đầu dụng cụ robot.
• - Tín hiệu speckle được xử lý bằng thuật toán tương quan 2D giữa ảnh tham chiếu và ảnh hiện tại để xác định dịch chuyển và tốc độ.
• - Đạt độ chính xác ±0.01 mm/s trong dải tốc độ ±70 mm/s; sai số do lệch khoảng cách làm việc ±5 mm chỉ gây sai số <0.04%.
• - Độ chính xác bị ảnh hưởng nhiều hơn bởi góc lệch (±5° gây sai số ~0.6%), nhưng vẫn nằm trong giới hạn chấp nhận được.
• - Độ lặp lại của cảm biến được kiểm tra bằng chuyển động tròn, cho thấy sai số tối đa ±0.34 mm/s ở tốc độ 1 mm/s và ±2.28 mm/s ở 70 mm/s.
• - Ứng dụng thực tế: đo tốc độ dụng cụ trong quá trình WAAM bằng robot KUKA KR150 L110/2, giúp điều chỉnh tốc độ cấp dây để cải thiện độ đồng đều lớp đắp.