EKF được sử dụng để ước lượng trạng thái của hệ thống phi tuyến, bao gồm vị trí, vận tốc, góc nghiêng, và tốc độ góc.

• EWMA được tối ưu bằng thuật toán đa mục tiêu để giảm FAR và MDR.
• - Biểu đồ MS-OEWMA sử dụng phân tích đa tầng bằng wavelet để tách nhiễu và trích xuất đặc trưng lỗi.
• - Mô hình con lắc ngược được sử dụng để kiểm tra khả năng phát hiện lỗi đơn và lỗi kép.
• - Mô hình five-bar linkage được sử dụng để kiểm tra khả năng phát hiện lỗi trong hệ thống robot có khớp linh hoạt.
• - Các lỗi được mô phỏng bao gồm thay đổi phương sai và dịch trung bình với các kích thước lỗi khác nhau.
• - Kết quả cho thấy MS-OEWMA có khả năng phát hiện lỗi nhỏ tốt hơn, với FAR thấp và MDR gần bằng 0.
• - Phương pháp có thể áp dụng cho các hệ thống robot hình người trong môi trường nguy hiểm hoặc yêu cầu độ tin cậy cao.