Bối cảnh: RGO truyền thống nhẹ, đơn giản nhưng không hỗ trợ bệnh nhân liệt nặng tập vận động thụ động, khớp gối bị khóa, dáng đi méo và không đối xứng.

• Cải tiến:
•   + Thêm cơ cấu truyền động: 1 động cơ duy nhất điều khiển đồng bộ hai khớp hông qua cơ cấu tay quay–thanh lắc; khớp gối dùng kích điện (electric pusher) để tăng mô-men và ổn định.
•   + Phân tích nguyên lý khớp gối trục đơn so với khớp gối bốn khâu sinh học, đánh giá sai lệch chuyển động và đề xuất biến dạng linh hoạt để tăng thoải mái khi đeo.
• - Phân tích động học: Xác định quy luật chuyển động của động cơ và kích điện dựa trên dữ liệu dáng đi chuẩn, đảm bảo tái tạo gần đúng biên dạng góc khớp hông và gối.
• - Phân tích ổn định: Tính toán giới hạn góc thân trên khi đứng lên/ngồi xuống để giữ trọng tâm trong vùng hỗ trợ.
• - Hệ thống điều khiển: Điều khiển vị trí khép kín với cảm biến góc và PID, đồng bộ chuyển động hông–gối, cho phép điều chỉnh tốc độ chu kỳ bước.
• - Thử nghiệm: PARGO giúp bệnh nhân đạt dáng đi gần chuẩn, cải thiện rõ rệt tính đối xứng và giảm biến dạng so với RGO không động cơ.