Cảm biến lực sử dụng cơ cấu biến dạng và đo điện dung giữa PCB và thân kẹp.

• Có 3 cell đo lực và 1 cell đo độ ẩm, được bố trí để không bị ảnh hưởng bởi lực cơ học.
• - Thuật toán bù trừ độ ẩm sử dụng mạng nơ-ron 2 tầng, huấn luyện bằng MATLAB, nhúng vào chip ARM.
• - Lớp chắn AC được đặt giữa điện cực đo và mặt đất, sử dụng tín hiệu kích thích VEXC để triệt tiêu ảnh hưởng điện dung ký sinh.
• - Lớp oxit nhôm Al₂O₃ được phủ bằng phương pháp anod hóa trên toàn bộ bề mặt kẹp, ngăn nhiễu điện từ dao điện.
• - Hệ thống được tích hợp vào robot phẫu thuật S-surge và thử nghiệm với mô heo, dao điện RF-B2, và cảm biến tham chiếu.
• - Kết quả cho thấy sai số lực Fg giảm từ 2.818 N (14.09% FSO) xuống còn 0.103 N (0.51% FSO) khi có bù trừ.
• - Hệ thống có thể áp dụng cho các thao tác phẫu thuật thực tế như cắt, đốt, bóc tách mô với độ tin cậy cao.