SPA được thiết kế để tích hợp vào lớp lót silicone của chân tay giả, giúp truyền rung và áp lực trực tiếp đến da mà không ảnh hưởng đến độ hút chân không của lớp lót.

• Hai loại vật liệu được thử nghiệm: Dragon Skin 30 có độ đàn hồi cao, RTV-1520 có giá thành thấp và độ biến dạng lớn hơn.
• - Hình dạng buồng khí được tối ưu hóa bằng mô phỏng ANSYS với mô hình vật liệu Mooney-Rivlin, cho thấy buồng cong hình cung có độ dịch chuyển lớn nhất.
• - SPA được chế tạo bằng khuôn in 3D, gồm ba lớp: silicone lớp dưới, vải nylon chống thấm, và silicone lớp trên.
• - Mô hình toán học sử dụng lý thuyết tấm hyperelastic để mô phỏng độ dịch chuyển theo áp suất.
• - SPA đạt lực chặn tối đa 12.5 N ở 70 kPa, độ dịch chuyển tự do 4.5 mm ở 50 kPa, và tốc độ rung tối đa 0.24 m/s, gia tốc 31.3 m/s².
• - SPA có băng thông rung gần 70 Hz, phù hợp để tạo cảm giác vận động giả (kinesthesia).
• - SPA được tích hợp vào lớp lót mềm đeo trên tay trái, kết hợp với vòng đeo Myo trên tay phải để điều khiển bằng EMG.
• - Thử nghiệm với gương phản chiếu cho thấy người dùng cảm nhận được chuyển động cổ tay và liên kết giữa rung/tapping với hành động tay phải.
• - Người dùng cảm nhận rõ hơn ở ngày thứ hai với rung 70 Hz so với 5 Hz, cho thấy hiệu ứng học và thích nghi.
• - SPA có tiềm năng ứng dụng trong chân tay giả, phục hồi chức năng, thực tế ảo, và massage trị liệu.